Description:

这本书是一本系统介绍工业机器人（特别是其核心执行部分——机械手或机械臂）的设计理论、分析方法和关键技术的专业教科书。本书旨在为自动化、机械工程、机电一体化等相关专业的本科生、研究生以及初入行业的研发工程师，提供一个关于工业机械手设计的完整知识框架。

全书内容覆盖了从抽象的数学建模到具体的机械结构设计的全过程，理论与实践并重。

其主要内容和特点包括：

1. 机器人运动学分析： 这是全书的理论核心。

   • 正运动学： 已知各关节转角，如何求出手爪（末端执行器）在空间中的位置和姿态。通常会介绍坐标变换、D-H参数法等标准分析方法。

   • 逆运动学： 已知手爪期望到达的目标位置和姿态，反过来求解各关节应该转动的角度。这是机器人路径规划和控制的基础，通常比正解更复杂。

2. 机器人动力学分析： 研究机械手运动时，各关节的驱动力、力矩与运动之间的关系，是进行控制器设计和结构强度分析的基础。

3. 轨迹规划： 讲解如何规划机械手从起点到终点的运动路径，以保证运动的平稳、高效和无碰撞。

4. 机械系统设计： 介绍机械手本体的机械结构设计，包括臂杆、关节、传动系统（如齿轮、减速器）等的设计与选型。

5. 驱动与控制系统： 讲解驱动机械手运动的伺服电机、传感器（如编码器）等硬件的选型和应用，并介绍机器人控制系统的基本原理。

6. 末端执行器（手部）设计： 介绍用于抓取不同工件的各种手爪（Gripper）的类型和设计方法。

总之，这是一本经典的机器人学教材，它系统地覆盖了工业机械臂设计的几大核心技术领域，是学习和理解机器人技术的基石。